Коли Perseverance починає обертатися Марсом, інженери NASA поступово дозволяють марсоходу певною мірою працювати автономно, використовуючи комп’ютерні алгоритми, що працюють на навігаційному комп’ютері.
Шестиколісна наукова лабораторія розміром із позашляховик насамперед покладається на людей, які вказують їй, куди йти та як туди дістатися. Науковці на Землі надягають окуляри віртуальної реальності, щоб досліджувати марсіанський пейзаж, знятий камерами марсохода, і вирішувати, яким шляхом повинна рухатися машина. Ці навігаційні інструкції потім передаються Perseverance для виконання; затримка зв’язку між двома планетами виключає можливість інтерактивного керування в реальному часі, тому марсохід залишається рухатися за наказом і звітувати.
Тим не менш, Perseverance може все більше використовувати власну електронну ініціативу. Він має систему AutoNav — набір програмних інструментів, — який, як стверджує NASA, «створює 3D-карти місцевості попереду, визначає небезпеки та планує маршрут навколо будь-яких перешкод без додаткових вказівок від контролерів із Землі».
«У нас є можливість «думати під час водіння» сказав Ванді Верма, старший інженер, який допомагає розвивати Perseverance. «Марсохід думає про автономне водіння, поки його колеса обертаються».
Його навігаційний комп’ютер може виявляти та уникати майбутніх небезпек за допомогою ENav, який описується як «комбінація алгоритму та програмного забезпечення», і використовувати його Vision Compute Element для картографування своєї подорожі. Марсохід, який покладається на камери для навігації, може перевірити, чи він подолав правильну відстань, порівнюючи своє положення відносно деталей на фотографіях.
Нижче наведено приклад того, що бачать ліва та права навігаційні камери Perseverance під час роботи AutoNav.
Відео з камер ровера на Youtube
NASA роками працює над системою AutoNav. Марсохід Curiosity вміє бігти навколо сам по собі з мінімальним наглядом на коротких відстанях, хоча він не такий потужний, як Perseverance, який мав би рухатися швидше, ніж Curiosity, і самостійно долати більше землі.
«Ми пришвидшили AutoNav у чотири чи п’ять разів, — сказав Майкл МакГенрі, керівник відділу мобільності. «Ми їдемо набагато далі за набагато менший час, ніж продемонстрував Curiosity».
«Ми зможемо дістатися до місць, куди хочуть вчені, набагато швидше», — додала Дженніфер Троспер, керівник проекту марсохода Mars 2020 Perseverance. «Тепер ми можемо їздити через ці складніші місцевості, а не об’їжджати їх: це не те, що ми могли робити раніше».
NASA сподівається, що Perseverance зможе розвивати швидкість близько 120 метрів на годину, тоді як у Curiosity 20 метрів на годину. У Perseverance оновили шини порівняно з Curiosity, тому він має кращі зчеплення та довговічність.
«Curiosity не зміг AutoNav через проблему зносу коліс», — сказав Троспер. «На початку місії ми зіткнулися з тим, що невеликі, гострі, загострені камені починають робити отвори в колесах, і наш AutoNav не уникнув цього».
Perseverance буде бродити по кратеру Jezero і почне відбирати зразки гірських порід і розливати найцікавіші екземпляри в дев’ятимильному регіоні. Згодом їх повернуть на Землю, де вчені зможуть досліджувати та шукати ознаки того, чи був Марс колись придатним для життя. ®
Джерело: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
