Алгоритм SLAM на основе радара (Ульмский университет)

Исследователи из Ульмского университета опубликовали технический документ под названием «Одновременная локализация и картографирование (SLAM) для обработки радаров с синтезированной апертурой (SAR) в области автономного вождения».

Абстрактные:

«Технологии автономного вождения за последние годы добились значительного прогресса, произведя революцию в транспортных системах и открыв путь к более безопасным и эффективным поездкам. Одной из важнейших проблем при разработке полностью автономных транспортных средств является точное восприятие окружающей среды. Сети радарных датчиков обеспечивают возможность надежного обнаружения окружающей среды. Стало очевидным, что принцип радара с синтезированной апертурой (SAR) можно использовать не только в области наблюдения за Землей, но и во все большей степени в области автономного вождения. С помощью радиолокационных датчиков, установленных на транспортных средствах, можно создавать огромные синтетические апертуры и таким образом достигать высокого углового разрешения, что в конечном итоге позволяет получать детальные изображения. Однако повышение качества изображения также повышает требования к точности местоположения и, следовательно, к локализации транспортного средства на карте. Поскольку относительная точность локализации в миллиметровом диапазоне на длинных траекториях не может быть достигнута с помощью обычных глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), часто используются так называемые алгоритмы одновременной локализации и картографии (SLAM). В этой статье представлен алгоритм SLAM, основанный исключительно на радаре, который обеспечивает обработку SAR с высоким разрешением в автомобильной частотной области 77 ГГц. Представленный алгоритм оценивается измерениями на траекториях длиной до 500 м и продолжительностью измерений более двух минут».

Найдите технический документ здесь. Опубликовано в декабре 2023 г.

Т. Гребнер, Р. Рикенбраук и К. Вальдшмидт, «Одновременная локализация и картографирование (SLAM) для обработки данных радара с синтезированной апертурой (SAR) в области автономного вождения», в IEEE Transactions on Radar Systems, vol. 2, стр. 47–66, 2024 г., doi: 10.1109/TRS.2023.3347734.

Связанные Чтение
Сколько датчиков для автономного вождения?
Сенсорные технологии все еще развиваются, и их возможности обсуждаются.
Подготовка к транспортным средствам 4-го уровня
Автономия, скорее всего, появится на разных стадиях L3+. Чего не хватает и какие технологические и бизнес-задачи необходимо решить.

• SEO-контент и PR-распределение. Получите усиление сегодня.
• PlatoData.Network Вертикальный генеративный ИИ. Расширьте возможности себя. Доступ здесь.
• ПлатонАйСтрим. Интеллект Web3. Расширение знаний. Доступ здесь.
• ПлатонЭСГ. Углерод, чистые технологии, Энергия, Окружающая среда, Солнечная, Управление отходами. Доступ здесь.
• ПлатонЗдоровье. Биотехнологии и клинические исследования. Доступ здесь.
• Источник: https://semiengineering.com/radar-based-slam-algorithm-ulm-university/