Etter hvert som Perseverance begynner å rulle seg rundt Mars, lar NASA-ingeniører gradvis roveren kjøre autonomt, til en viss grad, ved hjelp av dataalgoritmer som kjører på en navigasjonsdatamaskin.
Vitenskapslaboratoriet på seks hjul, SUV-størrelse, er først og fremst avhengig av mennesker for å fortelle den hvor den skal dra og hvordan den skal komme seg dit. Forskere på jorden tar på seg VR-briller for å studere marslandskapet knipset av roverens kameraer, og bestemme hvilken vei maskinen skal ta. Disse navigasjonsinstruksjonene sendes deretter til Perseverance for å utføre; kommunikasjonsforsinkelsen mellom de to planetene utelukker interaktiv sanntidskontroll, så roveren får bevege seg som bestilt og rapportere tilbake.
Når det er sagt, kan Perseverance mer og mer bruke sitt eget elektroniske initiativ. Den har et AutoNav-system - en pakke med programvareverktøy - som som NASA sa det "lager 3D-kart over terrenget foran, identifiserer farer og planlegger en rute rundt eventuelle hindringer uten ytterligere retning fra kontrollerene tilbake på jorden."
"Vi har en evne som heter å tenke mens du kjører," sa Vandi Verma, en senioringeniør som hjelper til med å drive utholdenhet. "Roveren tenker på den autonome stasjonen mens hjulene går."
Navigasjonsdatamaskinen kan oppdage og unngå kommende farer ved å bruke ENav, som er beskrevet som "en algoritme-og-programvarekombinasjon", og bruke Vision Compute Element til å kartlegge reisen. Roveren, som er avhengig av kameraer for å navigere, kan sjekke om den har reist riktig avstand ved å sammenligne posisjonen i forhold til funksjoner på bilder.
Nedenfor er et eksempel på hva Perseverances venstre og høyre navigasjonskamera ser mens AutoNav fungerer.
Youtube-video av roverens kameraer
NASA har jobbet med AutoNav-systemet i årevis. Curiosity-roveren er i stand til det tulle rundt av seg selv med minimal tilsyn for korte avstander, selv om den ikke er like dyktig som Perseverance, som burde kunne bevege seg raskere enn Curiosity og dekke mer terreng av seg selv.
"Vi økte AutoNav med fire eller fem ganger," sa Michael McHenry, lederen for mobilitetsdomene. "Vi kjører mye lenger på mye kortere tid enn Curiosity demonstrerte."
"Vi kommer til å være i stand til å komme til steder forskerne ønsker å gå mye raskere," la Jennifer Trosper, Mars 2020 Perseverance rover prosjektleder. "Nå er vi i stand til å kjøre gjennom disse mer komplekse terrengene i stedet for å gå rundt dem: det er ikke noe vi har vært i stand til før."
NASA håper Perseverance vil kunne nå hastigheter på rundt 120 meter i timen, sammenlignet med Curiositys 20 meter i timen. Perseverance fikk dekkene sine oppgradert sammenlignet med Curiosity, så den har bedre trekkraft og holdbarhet.
"Curiosity kunne ikke AutoNav på grunn av hjulslitasjeproblemet," sa Trosper. "Tidlig i oppdraget opplevde vi små, skarpe, spisse steiner som begynte å sette hull i hjulene, og AutoNav unngikk ikke dem."
Utholdenhet vil streife rundt i Jezero-krateret og begynne å prøve steiner og tappe opp de mest interessante eksemplarene over en ni mils region. Disse vil til slutt bli returnert til jorden, hvor forskere kan studere og se etter tegn på om Mars en gang var beboelig. ®
Kilde: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
