Perseverance가 화성 주위를 돌기 시작하면서 NASA 엔지니어들은 내비게이션 컴퓨터에서 실행되는 컴퓨터 알고리즘을 사용하여 로버가 어느 정도 자율적으로 운전할 수 있도록 허용하고 있습니다.
바퀴가 6개인 SUV 크기의 과학 실험실은 주로 인간이 어디로 가고 어떻게 가는지 알려줍니다. 지구상의 과학자들은 VR 고글을 착용하여 탐사선의 카메라로 촬영한 화성의 풍경을 연구하고 기계가 어떤 경로를 따라야 할지 결정합니다. 그런 다음 이러한 탐색 지침은 수행을 위해 Perseverance로 전송됩니다. 두 행성 사이의 통신 지연으로 인해 대화형 실시간 제어가 불가능하므로 탐사선은 명령에 따라 이동하고 보고해야 합니다.
즉, Perseverance는 자체 전자 계획을 점점 더 많이 사용할 수 있습니다. NASA가 말했듯이 "앞의 지형에 대한 3D 지도를 만들고, 위험을 식별하고, 지구로 돌아오는 컨트롤러의 추가 지시 없이 장애물 주위의 경로를 계획하는" 소프트웨어 도구 모음인 AutoNav 시스템이 있습니다.
“우리에겐 ‘운전 중 생각하기’라는 기능이 있어요.” 말했다 Perseverance를 추진하는 데 도움을 주는 수석 엔지니어 Vandi Verma입니다. “로버는 바퀴가 돌아가는 동안 자율주행을 생각하고 있어요.”
내비게이션 컴퓨터는 "알고리즘과 소프트웨어의 조합"으로 설명되는 ENav를 사용하여 다가오는 위험을 감지하고 피할 수 있으며 Vision Compute Element를 사용하여 여정을 매핑할 수 있습니다. 탐색을 위해 카메라를 사용하는 로버는 사진의 특징과 관련된 위치를 비교하여 올바른 거리를 이동했는지 확인할 수 있습니다.
아래는 AutoNav가 작동하는 동안 Perseverance의 왼쪽 및 오른쪽 내비게이션 카메라가 보는 내용의 예입니다.
NASA는 수년간 AutoNav 시스템을 개발해 왔습니다. 큐리오시티 로버는 다음과 같은 기능을 수행할 수 있습니다. 이리저리 돌아다니다 단거리에 대한 최소한의 감독만으로 자체적으로 Curiosity보다 빠르게 이동하고 자체적으로 더 많은 영역을 커버할 수 있는 Perseverance만큼 능력은 없습니다.
모빌리티 분야 책임자인 Michael McHenry는 "우리는 AutoNav의 속도를 4~5배 향상시켰습니다."라고 말했습니다. "우리는 Curiosity가 보여준 것보다 훨씬 짧은 시간에 훨씬 더 멀리 운전하고 있습니다."
Mars 2020 Perseverance 로버 프로젝트 관리자인 Jennifer Trosper는 "우리는 과학자들이 가고 싶어하는 장소에 훨씬 더 빨리 도달할 수 있을 것입니다."라고 덧붙였습니다. "이제 우리는 더 복잡한 지형을 돌아다니는 대신 운전해서 통과할 수 있습니다. 이전에는 불가능했던 일입니다."
NASA는 Curiosity의 시속 120m에 비해 Perseverance가 시속 약 20m의 속도에 도달할 수 있기를 바라고 있습니다. Perseverance는 Curiosity에 비해 타이어를 업그레이드하여 견인력과 내구성이 더 좋습니다.
Trosper는 "Curiosity는 휠 마모 문제 때문에 AutoNav를 이용할 수 없었습니다."라고 말했습니다. "임무 초기에 우리는 작고 날카로우며 뾰족한 바위가 바퀴에 구멍을 내기 시작하는 것을 경험했고 AutoNav는 이를 피하지 않았습니다."
인내는 Jezero 분화구를 돌아다니며 암석을 샘플링하고 9마일 지역에 걸쳐 가장 흥미로운 표본을 병에 담기 시작할 것입니다. 이것들은 결국 지구로 반환될 것이며, 그곳에서 과학자들은 화성이 한때 거주할 수 있었는지에 대한 징후를 연구하고 찾을 수 있습니다. ®
출처: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
