Kun Perseverance alkaa kiertää Marsia, NASA:n insinöörit antavat vähitellen mönkijän ajaa itsenäisesti, jossain määrin, käyttämällä navigointitietokoneessa käytettäviä tietokonealgoritmeja.
Kuusipyöräinen SUV-kokoinen tiedelaboratorio luottaa ensisijaisesti siihen, että ihmiset kertovat, minne mennä ja miten sinne pääsee. Maan tiedemiehet käyttävät VR-laseja tutkiakseen kulkijan kameroiden kuvaamaa Marsin maisemaa ja päättääkseen, mikä reitti koneen tulee kulkea. Nämä navigointiohjeet lähetetään sitten Perseverancelle suoritettavaksi; kahden planeetan välinen viestintäviive sulkee pois interaktiivisen reaaliaikaisen ohjauksen, joten mönkijän jätetään liikkumaan käskyn mukaan ja raportoimaan.
Perseverance pystyy kuitenkin käyttämään yhä enemmän omaa sähköistä aloitettaan. Siinä on AutoNav-järjestelmä – joukko ohjelmistotyökaluja –, joka NASA:n mukaan "tekee 3D-karttoja edessä olevasta maastosta, tunnistaa vaarat ja suunnittelee reitin esteiden ympärille ilman ohjaimien antamia lisäohjeita takaisin Maahan".
"Meillä on ominaisuus nimeltä "ajatteleminen ajon aikana". sanoi Vandi Verma, vanhempi insinööri, joka auttaa Perseverancen ajamisessa. "Rover ajattelee autonomista vetoa pyörien pyöriessä."
Sen navigointitietokone voi havaita ja välttää tulevat vaarat käyttämällä ENavia, jota kuvataan "algoritmin ja ohjelmiston yhdistelmäksi", ja käyttää Vision Compute Element -elementtiään matkansa kartoittamiseen. Rover, joka luottaa navigointiin kameroiden avulla, voi tarkistaa, onko se kulkenut oikean matkan, vertaamalla sen sijaintia valokuvien ominaisuuksiin.
Alla on esimerkki siitä, mitä Perseverancen vasen ja oikea navigointikamera näkevät, kun AutoNav toimii.
Youtube-video roverin kameroista
NASA on työskennellyt AutoNav-järjestelmän parissa vuosia. Curiosity Rover pystyy kiipeillä ympäriinsä yksinään minimaalisella valvonnalla lyhyillä matkoilla, vaikka se ei ole yhtä tehokas kuin Perseverance, jonka pitäisi pystyä liikkumaan nopeammin kuin Curiosity ja peittämään enemmän maata yksinään.
"Nopeutimme AutoNavia neljä tai viisi kertaa", sanoi liikkuvuusalueen johtaja Michael McHenry. "Ajamme paljon pidemmälle paljon lyhyemmässä ajassa kuin Curiosity osoitti."
"Pysymme paikkoihin, joihin tutkijat haluavat mennä paljon nopeammin", lisäsi Jennifer Trosper, Mars 2020 Perseverance Rover -projektipäällikkö. "Nyt voimme ajaa näiden monimutkaisempien maastojen läpi sen sijaan, että kiertäisimme niitä: se ei ole jotain, mitä emme ole pystyneet tekemään ennen."
NASA toivoo, että Perseverance pystyy saavuttamaan noin 120 metrin nopeuden tunnissa, kun Curiosityn 20 metriä tunnissa. Perseverancen renkaita päivitettiin Curiosityn renkaisiin verrattuna, joten sillä on parempi pito ja kestävyys.
"Uteliaisuus ei voinut käyttää AutoNav-toimintoa pyörän kulumisongelman vuoksi", Trosper sanoi. "Tehtävän alussa havaitsimme, että pienet, terävät, terävät kivet alkoivat tehdä reikiä pyöriin, eikä AutoNav välttänyt niitä."
Perseverance vaeltelee Jezeron kraatterilla ja alkaa ottaa näytteitä kivistä ja pullottaa mielenkiintoisimpia yksilöitä yhdeksän mailin alueella. Ne palautetaan lopulta Maahan, jossa tutkijat voivat tutkia ja etsiä merkkejä siitä, oliko Mars kerran asumiskelpoinen. ®
Lähde: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
