W miarę jak Perseverance zaczyna krążyć po Marsie, inżynierowie NASA stopniowo pozwalają łazikowi poruszać się w pewnym stopniu autonomicznie, korzystając z algorytmów komputerowych działających na komputerze nawigacyjnym.
Sześciokołowe laboratorium naukowe wielkości SUV-a opiera się przede wszystkim na ludziach, którzy mówią mu, dokąd ma się udać i jak się tam dostać. Naukowcy na Ziemi noszą gogle VR, aby badać marsjański krajobraz uchwycony kamerami łazika i decydować, którą ścieżkę powinna obrać maszyna. Te instrukcje nawigacyjne są następnie przesyłane do Wytrwałości w celu wykonania; opóźnienie w komunikacji między obiema planetami wyklucza interaktywne sterowanie w czasie rzeczywistym, więc łazik może poruszać się zgodnie z poleceniem i raportować.
That said, Perseverance is able to more and more use its own electronic initiative. It has an AutoNav system – a suite of software tools – that as NASA put it “makes 3D maps of the terrain ahead, identifies hazards, and plans a route around any obstacles without additional direction from controllers back on Earth.”
„Mamy zdolność zwaną «myśleniem podczas jazdy»” powiedziany Vandi Verma, starszy inżynier, który pomaga rozwijać Wytrwałość. „Łazik myśli o jeździe autonomicznej, podczas gdy jego koła się obracają.”
Jego komputer nawigacyjny może wykrywać i unikać nadchodzących zagrożeń za pomocą ENav, określanego jako „połączenie algorytmu i oprogramowania”, a także wykorzystywać element Vision Compute Element do mapowania swojej podróży. Łazik, którego nawigacja opiera się na kamerach, może sprawdzić, czy przebył prawidłową odległość, porównując swoje położenie z obiektami na zdjęciach.
Below is an example of what Perseverance’s left and right navigation cameras see while AutoNav is working.
Youtube video of the rover’s cameras
NASA od lat pracuje nad systemem AutoNav. Łazik Curiosity jest w stanie to zrobić pokręcić się sam w sobie przy minimalnym nadzorze na krótkich dystansach, chociaż nie jest tak skuteczny jak Wytrwałość, która powinna być w stanie poruszać się szybciej niż Ciekawość i sama pokrywać większy teren.
„Przyspieszyliśmy AutoNav cztery lub pięć razy” – powiedział Michael McHenry, kierownik domeny mobilności. „Jedziemy znacznie dalej w znacznie krótszym czasie, niż pokazała Curiosity.”
„Będziemy w stanie znacznie szybciej dotrzeć do miejsc, do których chcą dotrzeć naukowcy” – dodała Jennifer Trosper, kierownik projektu łazika Mars 2020 Perseverance. „Teraz możemy przejeżdżać przez bardziej złożone tereny, zamiast je omijać: nie byliśmy w stanie tego zrobić wcześniej”.
NASA hopes Perseverance will be able to reach speeds of about 120 metres per hour, compared to Curiosity’s 20 metres per hour. Perseverance had its tires upgraded, compared to Curiosity’s, so it has better traction and durability.
„Curiosity nie mógł uruchomić AutoNav ze względu na zużycie kół” – powiedział Trosper. „Na początku misji zauważyliśmy, że małe, ostre i spiczaste skały zaczęły dziurawić koła, a nasza funkcja AutoNav ich nie uniknęła”.
Perseverance będzie przemierzać krater Jezero i rozpocznie pobieranie próbek skał oraz butelkowanie najciekawszych okazów na obszarze dziewięciu mil. W końcu zostaną one zwrócone na Ziemię, gdzie naukowcy będą mogli badać i szukać oznak tego, czy Mars nadawał się kiedyś do zamieszkania. ®
Źródło: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
