레이더 기반 SLAM 알고리즘(Ulm University)

레이더 기반 SLAM 알고리즘(Ulm University)

타임 스탬프 : 12 년 2024 월 11 일 오전 35:XNUMX
소스 노드 : 3058789

울름대학교 연구진은 “자율주행 분야의 SAR(Synthetic Aperture Radar) 처리를 위한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)”이라는 기술 논문을 발표했습니다.

요약 :

“자율주행 기술은 최근 몇 년간 눈부신 발전을 이루며 교통 시스템에 혁명을 일으키고 보다 안전하고 효율적인 여행을 위한 길을 열었습니다. 완전 자율주행 자동차를 개발하는 데 있어서 중요한 과제 중 하나는 주변 환경을 정확하게 인식하는 것입니다. 레이더 센서 네트워크는 강력한 환경 감지 기능을 제공합니다. 합성개구레이더(SAR)의 원리가 지구관측 분야뿐만 아니라 자율주행 분야에서도 점차 활용될 수 있다는 것이 분명해졌습니다. 차량에 장착된 레이더 센서의 도움으로 거대한 합성 조리개를 생성할 수 있으므로 높은 각도 해상도가 달성되어 궁극적으로 상세한 이미지를 얻을 수 있습니다. 그러나 이미지 품질이 향상되면 위치 정확도에 대한 요구도 높아져 지도에서 차량의 위치를 ​​파악하는 것이 어려워집니다. 기존의 GNSS(Global Navigation Satellite Systems)로는 긴 궤적에 걸쳐 밀리미터 범위의 상대적 위치 파악 정확도를 달성할 수 없기 때문에 소위 SLAM(동시 위치 확인 및 매핑) 알고리즘이 종종 사용됩니다. 본 논문에서는 77GHz의 자동차 주파수 영역에서 고해상도 SAR 처리를 가능하게 하는 순수 레이더 기반 SLAM 알고리즘을 제시합니다. 제시된 알고리즘은 최대 길이가 500m이고 측정 기간이 XNUMX분 이상인 궤적에 대한 측정을 통해 평가됩니다."

찾기 여기에 기술 문서가 있습니다. 2023년 XNUMX월 출판.

T. Grebner, R. Riekenbrauck 및 C. Waldschmidt, "자율 주행 분야의 합성 개구 레이더(SAR) 처리를 위한 동시 위치 파악 및 매핑(SLAM)", 레이더 시스템에 대한 IEEE 거래, vol. 2, pp. 47-66, 2024, doi: 10.1109/TRS.2023.3347734.

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