パーサヴィアランスが火星周回を開始するにつれ、NASA のエンジニアは、ナビゲーション コンピューター上で実行されるコンピューター アルゴリズムを使用して、探査車がある程度自律的に走行できるようにしつつあります。
SUV サイズの 6 輪のこの科学実験室は、主に人間がどこへ行くのか、どうやってそこに行くのかを教えてくれます。地球上の科学者は VR ゴーグルを装着して、探査機のカメラで撮影された火星の風景を研究し、機械が進むべき経路を決定します。これらのナビゲーション指示は Perseverance に送信されて実行されます。 2 つの惑星間の通信遅延により、対話型のリアルタイム制御が不可能になるため、探査車は命令どおりに移動し、報告することになります。
そうは言っても、パーサヴィアランスは独自の電子的取り組みをますます活用できるようになりました。 NASA が言うように、このシステムには AutoNav システム (一連のソフトウェア ツール) が搭載されており、「地上の管制官からの追加指示なしで、前方の地形の 3D マップを作成し、危険を特定し、障害物を回避するルートを計画する」ことができます。
「私たちには『運転しながら考える』という能力があります。」 と Vandi Verma 氏は、Perseverance の推進を支援するシニア エンジニアです。 「探査機は車輪が回転している間、自動運転について考えています。」
そのナビゲーション コンピューターは、「アルゴリズムとソフトウェアの組み合わせ」と言われる ENav を使用して、今後の危険を検出して回避し、ビジョン コンピューティング エレメントを使用して航行の地図を作成します。探査機はカメラに依存して移動しており、写真内の特徴と相対的な位置を比較することで、正しい距離を移動したかどうかを確認できます。
以下は、AutoNav の動作中に Perseverance の左右のナビゲーション カメラが認識するものの例です。
NASA は長年にわたって AutoNav システムに取り組んできました。 Curiosity探査機は次のことができます 走り回る 短距離であれば最小限の監視で単独で移動できますが、Perseverance ほどの能力はありません。Curiosity よりも速く移動し、単独でより多くの地面をカバーできるはずです。
「AutoNav を 4 ～ 5 倍高速化しました」とモビリティ ドメイン リードの Michael McHenry 氏は述べています。 「私たちは、Curiosity が実証したよりもはるかに短い時間で、はるかに遠くまで運転しています。」
「科学者たちが行きたい場所にもっと早く到達できるようになるでしょう」とマーズ2020パーサヴィアランス探査機プロジェクトマネージャーのジェニファー・トロスパー氏は付け加えた。 「今では、より複雑な地形を迂回するのではなく、車で通り抜けることができるようになりました。これは以前はできなかったことです。」
NASAは、キュリオシティの時速120メートルと比較して、パーサヴィアランスが時速約20メートルの速度に到達できることを期待している。 Perseverance は Curiosity と比較してタイヤがアップグレードされているため、トラクションと耐久性が向上しています。
「ホイールの磨耗の問題により、キュリオシティは AutoNav を実行できませんでした」とトロスパー氏は語ります。 「ミッションの早い段階で、小さくて鋭くてとがった石が車輪に穴を開け始めるのを経験しましたが、オートナビはそれらを回避できませんでした。」
パーサヴィアランスはジェゼロクレーターを歩き回り、9マイルの地域にわたって岩石のサンプリングと最も興味深い標本の瓶詰めを開始します。これらは最終的に地球に返され、そこで科学者は火星がかつて居住可能であったかどうかの兆候を研究し探すことができます。 ®
出典: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
