Algoritmo SLAM basado en radar (Universidad de Ulm)

Investigadores de la Universidad de Ulm publicaron un artículo técnico titulado “Localización y mapeo simultáneos (SLAM) para el procesamiento de radar de apertura sintética (SAR) en el campo de la conducción autónoma”.

Abstracto:

“La tecnología de conducción autónoma ha logrado avances notables en los últimos años, revolucionando los sistemas de transporte y allanando el camino para viajes más seguros y eficientes. Uno de los desafíos críticos en el desarrollo de vehículos totalmente autónomos es la percepción precisa del entorno circundante. Las redes de sensores de radar brindan la capacidad de una detección ambiental sólida. Se ha hecho evidente que el principio de un radar de apertura sintética (SAR) puede utilizarse no sólo en el campo de la observación de la Tierra sino también, cada vez más, en el campo de la conducción autónoma. Con la ayuda de sensores de radar montados en vehículos, se pueden crear enormes aperturas sintéticas y así lograr una alta resolución angular, lo que finalmente permite obtener imágenes detalladas. Sin embargo, al aumentar la calidad de la imagen también aumentan las exigencias en cuanto a la precisión de la posición y, con ello, la localización del vehículo en el mapa. Dado que no se pueden lograr precisiones de localización relativas en el rango milimétrico en trayectorias largas con los sistemas de navegación global por satélite (GNSS) convencionales, a menudo se emplean los llamados algoritmos de localización y mapeo simultáneos (SLAM). Este artículo presenta un algoritmo SLAM puramente basado en radar, que permite el procesamiento SAR de alta resolución en el dominio de frecuencia automotriz de 77 GHz. El algoritmo presentado se evalúa mediante mediciones de trayectorias con una longitud de hasta 500 m y una duración de medición de más de dos minutos”.

Encuentra los documento técnico aquí. Publicado en diciembre de 2023.

T. Grebner, R. Riekenbrauck y C. Waldschmidt, “Localización y mapeo simultáneos (SLAM) para el procesamiento de radar de apertura sintética (SAR) en el campo de la conducción autónoma”, en IEEE Transactions on Radar Systems, vol. 2, págs. 47-66, 2024, doi: 10.1109/TRS.2023.3347734.

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• Fuente: https://semiengineering.com/radar-based-slam-algorithm-ulm-university/