Efterhånden som Perseverance begynder at rulle rundt på Mars, tillader NASA-ingeniører gradvist roveren at køre autonomt, i en vis grad, ved hjælp af computeralgoritmer, der kører på en navigationscomputer.
Det sekshjulede videnskabelige laboratorium i SUV-størrelse er primært afhængigt af, at mennesker fortæller det, hvor det skal hen, og hvordan det kommer dertil. Forskere på Jorden tager VR-briller på for at studere Mars-landskabet optaget af roverens kameraer og beslutte, hvilken vej maskinen skal tage. Disse navigationsinstruktioner sendes derefter til Perseverance at udføre; kommunikationsforsinkelsen mellem de to planeter udelukker interaktiv realtidskontrol, så roveren bliver overladt til at bevæge sig som bestilt og rapportere tilbage.
Når det er sagt, kan Perseverance mere og mere bruge sit eget elektroniske initiativ. Den har et AutoNav-system – en suite af softwareværktøjer – der, som NASA udtrykte det, "laver 3D-kort over terrænet foran, identificerer farer og planlægger en rute rundt om eventuelle forhindringer uden yderligere retning fra controllere tilbage på Jorden."
"Vi har en egenskab, der hedder 'at tænke under kørslen'" sagde Vandi Verma, en senioringeniør, der hjælper med at drive perseverance. "Roveren tænker på det autonome drev, mens dens hjul drejer."
Dens navigationscomputer kan registrere og undgå kommende farer ved hjælp af ENav, som beskrives som "en algoritme-og-software-kombination", og bruge dets Vision Compute Element til at kortlægge sin rejse. Roveren, som er afhængig af kameraer til at navigere, kan kontrollere, om den har tilbagelagt den korrekte afstand, ved at sammenligne dens position i forhold til funktioner på billeder.
Nedenfor er et eksempel på, hvad Perseverances venstre og højre navigationskamera ser, mens AutoNav arbejder.
Youtube-video af roverens kameraer
NASA har arbejdet på AutoNav-systemet i årevis. Curiosity-roveren er i stand til smutte rundt af sig selv med minimal overvågning på korte afstande, selvom den ikke er så dygtig som Perseverance, som burde kunne bevæge sig hurtigere end Curiosity og dække mere jord af sig selv.
"Vi fremskyndede AutoNav med fire eller fem gange," sagde Michael McHenry, lederen af mobilitetsdomænet. "Vi kører meget længere på meget kortere tid, end Curiosity demonstrerede."
"Vi vil være i stand til at komme til steder, som forskerne gerne vil hen meget hurtigere," tilføjede Jennifer Trosper, Mars 2020 Perseverance rover-projektleder. "Nu er vi i stand til at køre gennem disse mere komplekse terræner i stedet for at gå rundt om dem: det er ikke noget, vi har været i stand til før."
NASA håber, at Perseverance vil kunne nå hastigheder på omkring 120 meter i timen, sammenlignet med Curiositys 20 meter i timen. Perseverance fik opgraderet sine dæk sammenlignet med Curiosity's, så den har bedre trækkraft og holdbarhed.
"Curiosity kunne ikke AutoNav på grund af hjulslid problemet," sagde Trosper. "Tidligt i missionen oplevede vi små, skarpe, spidse sten, der begyndte at sætte huller i hjulene, og vores AutoNav undgik dem ikke."
Vedholdenhed vil strejfe rundt i Jezero-krateret og begynde at prøve klipper og aftappe de mest interessante eksemplarer over et område på ni mil. Disse vil i sidste ende blive returneret til Jorden, hvor videnskabsmænd kan studere og lede efter tegn på, om Mars engang var beboelig. ®
Kilde: https://go.theregister.com/feed/www.theregister.com/2021/07/02/nasas_perseverance_driving/
