Algorithme SLAM basé sur le radar (Université d'Ulm)

Un article technique intitulé « Localisation et cartographie simultanées (SLAM) pour le traitement par radar à synthèse d'ouverture (SAR) dans le domaine de la conduite autonome » a été publié par des chercheurs de l'Université d'Ulm.

Résumé:

« La technologie de conduite autonome a fait des progrès remarquables ces dernières années, révolutionnant les systèmes de transport et ouvrant la voie à des déplacements plus sûrs et plus efficaces. L’un des défis majeurs du développement de véhicules entièrement autonomes est la perception précise de l’environnement. Les réseaux de capteurs radar offrent une capacité de détection environnementale robuste. Il apparaît clairement que le principe d'un radar à synthèse d'ouverture (SAR) peut être utilisé non seulement dans le domaine de l'observation de la Terre, mais aussi, de plus en plus, dans le domaine de la conduite autonome. À l’aide de capteurs radar montés sur les véhicules, d’énormes ouvertures synthétiques peuvent être créées et ainsi obtenir une résolution angulaire élevée, ce qui permet finalement d’obtenir des images détaillées. Cependant, l'augmentation de la qualité de l'image augmente également les exigences en matière de précision de position et donc de localisation du véhicule sur la carte. Étant donné que des précisions de localisation relatives de l'ordre du millimètre sur de longues trajectoires ne peuvent pas être obtenues avec les systèmes globaux de navigation par satellite (GNSS) conventionnels, les algorithmes dits de localisation et de cartographie simultanées (SLAM) sont souvent utilisés. Cet article présente un algorithme SLAM purement basé sur le radar, qui permet un traitement SAR haute résolution dans le domaine des fréquences automobiles de 77 GHz. L’algorithme présenté est évalué par des mesures pour des trajectoires d’une longueur allant jusqu’à 500 m et d’une durée de mesure supérieure à deux minutes.

Trouvez le article technique ici. Publié en décembre 2023.

T. Grebner, R. Riekenbrauck et C. Waldschmidt, « Localisation et cartographie simultanées (SLAM) pour le traitement du radar à synthèse d'ouverture (SAR) dans le domaine de la conduite autonome », dans IEEE Transactions on Radar Systems, vol. 2, pp. 47-66, 2024, doi : 10.1109/TRS.2023.3347734.

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• La source: https://semiengineering.com/radar-based-slam-algorithm-ulm-university/